[Ubuntu] ORB SLAM2 在 ROS 上编译&调试（含AR）
0、安装环境：
Ubuntu 14.04.3 LTS
ROS indigo
USB Cam （请参照文章 [ROS] 安装 USB Camera 驱动并调用 中的方法安装 USBCam 库）。
本文中我们将 usb_cam 驱动安装在：ORB_SLAM2/Examples/ROS 目录中。
1、编译 ORB SLAM2 库：
请参照文章 [Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试 中的方法完成...
[Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试
ORB SLAM2 是 2015年比较受到关注的一篇文章，它的主要思想是借助 ORB 描述子改进了 Sparse SLAM 的性能，使得其在稳定性和速度上都达到了比较好的程度。从创新性上来讲，它的主要贡献是在跟踪、地图创建、重定位等方面统一采用了 ORB 描述子，同时在例如初始化等细节上考虑非常周全。
相对 LSD-SLAM 来说，它的理论上创新并不大，更没有 PTAM 横空出世的惊艳。但其工程实现更加完整，效果也更优益，适合学习。（另外，ORB-SLAM2 新增了支持双目和RGBD的算法，可以取得更好的效果。）
0、安装环境：
Ubuntu 14.04
1、依赖安装：
1）安装 GLEW：
Shell
sudo apt-get install libglew-dev
1
sudo apt-get install libglew-dev2）安装 libuvc：
Shell
git...
[ROS] ROS 开发常见错误整理
以下是一些我在开发过程中遇到的错误和最后解决的方法，可能同样的错误我的解决方法也不一定对每个人都试用，仅供参考。欢迎反馈和提交更多信息。我也会在后面逐步更新。
1、错误：Couldn't find an AF_INET address
产生该错误有很多原因，我遇到的最简单的因素是向一个 node publish 消息，而该 node 实际没有启动。解决方法也很简单，就是把没有启动的 node 启动就好了。
在使用多个机器联合运行的时候，该错误可能是需要设置一个同样的主节点 IP 地址[1]。可以尝试如下解决方法：
在主节点的机器中查看 IP 地址：
Shell
hostname -I
1
hostname -I
在其他机器中设置刚才查看的 IP 地址，例如： 10.0.0.25.
Shell
export ROS_IP=10.0.0.25
1
export ROS_IP=10.0.0.25
参考文献
[1]...
[ROS] ROS 开发常见问题整理
在 ROS 开发过程中经常遇到一些很简单的问题，由于 ROS 文档比较少，所以也是一遍搜索一边整理。现将部分遇到过的问题整理在这里，也可能解决方法并非正确，仅供参考。如有问题欢迎留言补充。
1、Build 相关：
1）如何只编译单个 package？
使用 --pkg 参数即可，比如单个：
Shell
catkin_make --pkg <package A>
1
catkin_make --pkg <package A>比如多个：
Shell
catkin_make --pkg <package A> <package B>
1
catkin_make --pkg <package A> <package B>...
ISMAR 2015 重点文章介绍&下载汇总
ISMAR 2015 上有不少很有趣的文章和 Demo 演示，Khronos Group （开发 OpenGL 的组织）给我们推荐了以下几篇值得关注的文章，有兴趣的研究人员可以阅读。
我也把这些文章列在这里，并把原文下载也提供，有空的时候开始研究下~~
1、Very High Frame Rate Volumetric Integration of Depth Images on Mobile Devices
文章：kaehler15infinitam.pdf
网站：http://www.robots.ox.ac.uk/~victor/infinitam/
源码：http://github.com/victorprad/InfiniTAMUniversity of Oxford
- 320 × 240...
[Apache] 开启 .htaccess 后出现 500 错误的解决方法
在网站启用 .htaccess 文件后，如果 Apache 没有进行相应配置，则可能出现 500 Internal Server Error 错误，类似下图：通常可以采用如下一些措施，通过修改 Apache 配置文件 httpd.conf 来解决这个问题。
可以配合 Apache 安装目录下的 logs/error.log 来定位问题。
1、开启 mod_rewrite 模块：
搜索并打开如下行的注释：
Shell
LoadModule rewrite_module modules/mod_rewrite.so
1
LoadModule rewrite_module modules/mod_rewrite.so
.htaccess...
[Ubuntu] 编译&使用 curl 库进行简单网络请求
当使用C++做HTTP客户端时，目前通用的做法就是使用libcurl。其官方网站的地址是 http://curl.haxx.se/，该网站主要提供了Curl和libcurl。Curl是命令行工具，用于完成FTP, FTPS, HTTP, HTTPS, GOPHER, TELNET, DICT, FILE 以及 LDAP的命令的请求及接收回馈。libcurl提供给开发者，用于使用C++跨平台的开发各种网络协议的请求及响应。里面的文档非常齐全，不过都是英文的。
0、系统环境：
Ubuntu 14.04
curl v7.46.0
1、编译 libcurl 库：
1）下载 curl 源码：
Shell
git clone https://github.com/bagder/curl.git
1
git clone https://github.com/bagder/curl.git或者使用我网盘里面的代码：
http://pan.baidu.com/s/1dDMNrKt
2）检查 curl 依赖项是否安装：
Shell
sudo apt-get...
[iOS] mxnet 的 iOS 版本编译
0、编译环境：
Mac OSX 10.11 Capitan
Xcode 7.1
mxnet 0.5.0
0、下载 mxnet：
参考 sqlite 的方式，mxnet 也提供了一个 Makefile 文件用来生成单文件的版本。这样只需要一个文件加上 BLAS 依赖库就可以运行 predict 预测部分。这一文件移植到任何平台上都会比较容易。
下载 mxnet 版本：
1、生成 mxnet 单文件版：
修改 amalgamation 目录下的 Makefile 文件：
1）修改 OPENBLAS_ROOT...
[iOS][OSX] OpenCV v2.4.13 版本库下载
以下是我这边编译的 OpenCV v2.4.13 版本库，包含了 iOS 和 Mac 版本。
其中 iOS 版本为静态库并包含 armv7 arm64 架构。
iOS 编译选项：
OpenCV 2.4.13 版本下载（OSX libc++版本，包含静态库与动态库，去除 lib1394 和 ffmpeg）：
https://pan.baidu.com/s/1nv4ogXF
OpenCV 2.4.13 版本下载（iOS libc++版本）：
http://pan.baidu.com/s/1jHL4J2I
OpenCV 2.4.9 版本下载（iOS...
[Mac] Mac 下安装 mxnet 库和基本使用
安装环境：
Mac OS 10.11.1 Capitan
Xcode 7.1
Python 2.7
mxnet 0.5.0
Homebrew
1、安装依赖库：
0）安装 Homebrew*：
后面的安装基本上都是使用 Homebrew 这个工具，如果你没有这个工具的话可以使用如下命令进行安装：
Shell
ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"
1
ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"
1）安装 OpenCV：
为了方便依赖库的安装，我们这里使用 homebrew 进行库的安装和管理，有了这一工具后，您只需在命令窗口运行如下命令即可：
Shell
brew update
brew tap homebrew/science
brew...