VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验
一、实验说明
之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验，由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做测试（我们加入了双目 VIO 部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距）。VINS Mono （https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono）是港科大开源的一个单目 VIO 算法，速度快而且性能不错，同样受到很大关注。本篇博客我们对二者进行了一些粗浅的实验对比。
说明如下：
1、实验主要指标为 RMSE：
其中：
代表真值， 代表估计值。
2、实验采用 EuRoC 测试集（https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets）。以下是一些初步的实验结果，做一记录。因为没有深入研究和调试，试验次数也比较有限，不一定具有代表性。如大家有任何改进建议或者疑问欢迎留言。
二、实验结果
1、ORB 与 VI...
Ubuntu 系统安装后的一些常用设置
每次重装 Ubuntu 系统后都有一些配置需要重新做，在这里简单记录下以备后续查阅。
1、开机自动挂载硬盘
一般对于双系统来说，Ubuntu 都是安装在一个独立的分区，然后数据仍然使用原来其他硬盘。设置开机自动挂载硬盘会比较省事。按照以下步骤操作即可：
1）查看 UUID：
运行命令：
Shell
sudo blkid
1
sudo blkid
结果如下：找到想要挂载的硬盘 PARTUUID 记录下。
2）编辑配置文件：
运行命令：
Shell
sudo gedit /etc/fstab
1
sudo gedit /etc/fstab
最下边加一行：
TeX
UUID=aeaadea6-033d-44c7-a6eb-5a5c275e5e5b /media/skylook/Windows ...
Tmux 虚拟终端使用
在我们进行深度学习训练时，经常需要好几天，这时肯定是不能随便关闭窗口就让会话挂了的。我们可以采用很多方法来让会话后台运行，同样 Tumx 也是一个很方便的会话后台运行工具，我们可以在 Tmux 中更好地实现类似的效果。1 什么是Tmux？
Tmux 是一个工具，用于在一个终端窗口中运行多个终端会话。不仅如此，你还可以通过 Tmux 使终端会话运行于后台或是按需接入、断开会话。
2 安装 Tmux
在 Ubuntu 上安装使用如下命令：
Shell
sudo apt-get install tmux
1
sudo apt-get install tmux在 CentOS 上安装使用如下命令：
Shell
sudo yum install tmux
1
sudo yum...
[ROS] 在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic
ROS 的发行版很多，之前的文章中我们介绍过在 Ubuntu 14.04 上安装 indigo。
时光荏苒，Ubuntu 和 ROS 的长期支持版本都已经更新了，对于最新的 Ubuntu 16.04 通常情况下我们更多地使用其稳定版本 Kinetic。这篇文章就讲下 Kinetic 版本在 Ubuntu 下的安装。
0、安装环境
Ubuntu 16.04 LTS
1、配置源
使用 ROS 官方源：
Shell
sudo sh -c 'echo "deb...
使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果
最近把 ORB SLAM2 作者融合 IMU 版本的算法 《Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse》 论文读了一遍，作者没有开放源代码，所以我是使用王京实现的一版开源代码（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）进行了一些实验。LearnVIORB 代码有一些崩溃的 bug，在 Mac 上面编译有问题，不过实现了作者文中的基本思想，是非常好的一份实现。
由于只有 EuRoC 测试集有 VIO 的数据，我使用了 EuRoC 测试集进行测试，不过在实际运行中遇到了几个问题。
0、系统环境
macOS Sierra v10.12.6
1、evo...
[Git] Git 使用技巧整理
1 批量删除指定文件名的所有文件
可以执行如下文件，其中 '*.c' 是要删除文件的通配符，请自行修改：
Shell
find . -name '*.c' > filesToRemove.txt
for i in `cat filesToRemove.txt`; do git rm $i; done
12
find . -name '*.c' > filesToRemove.txtfor i in...
[Git] Git 使用常见问题
1、错误：Write failed: Broken pipe
有时在执行 pull 或者 push 操作时，会出现如下错误：
packet_write_wait: Connection to 192.30.255.113 port 22: Broken pipe
如果出现这一问题，请编辑 /etc/ssh/ssh_config 文件：
Shell
sudo vim /etc/ssh/ssh_config
1
sudo vim /etc/ssh/ssh_config在文件中添加如下配置：
Shell
Host *
ServerAliveInterval 60
12
Host *ServerAliveInterval 60...
[Git] Git 仓库迁移
操作步骤
1) 从原地址克隆一份裸版本库，比如原本托管于 GitHub。
Shell
git clone --bare git://github.com/username/project.git
1
git clone --bare git://github.com/username/project.git
--bare 创建的克隆版本库都不包含工作区，直接就是版本库的内容，这样的版本库称为裸版本库。
2) 然后到新的 Git 服务器上创建一个新项目，比如 GitCafe。
3) 以镜像推送的方式上传代码到 GitCafe 服务器上。
Shell
cd project.git
git push --mirror git@gitcafe.com/username/newproject.git
12
cd project.gitgit push --mirror...
[Tensorflow] Mac OS 上 Tensorflow 1.0 安装（支持 CUDA）
Tensorflow 深度学习工具包已经出 1.0 正式版了，本文就是介绍如何在 Mac 上如何安装 GPU 版本。
0、运行环境：
软件环境：
Mac OSX 10.12
Xcode 8.1
Python 3.5
CUDA Toolkit 8.0
cuDNN 5.1
Homebrew
硬件环境：
CPU：3.5 GHz Intel Core i7
Memory：16 GB 1600 MHz DDR3
GPU：NVIDIA GeForce GTX...
[Git] 处理 github 不允许上传超过 100MB 文件的问题
最近在使用 Github 时候遇到一个问题，有一些过大的文件不允许上传，例如：
remote: error: File Examples/iOSDemo/Pods/dependency/libg2o.a is 440.12 MB; this exceeds GitHub's file size limit of 100.00 MB
但有的时候我们还是需要上传这些大文件，这时候怎样做呢？
1、移除错误缓存
首先应该移除所有错误的 cache，对于文件：
Shell
git rm --cached path_of_a_giant_file
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git rm --cached path_of_a_giant_file对于文件夹：
Shell
git...