[ROS] 安装 sound_play 驱动及播放、合成声音
相关简介：
audio_common 是一个第三方音频开发包，它实现了音频驱动以及相关的 ROS 消息机制。它包含如下几个库：
1）audio_capture: 从麦克风采集声音
2）audio_play: 从 audio_capture 收集声音并通过声卡播放
3）audio_common_msgs: 声音传输的消息定义
4）sound_play: 播放声音和语音合成
我们这里主要使用的是最后这个 sound_play，它的主要的功能包括：
1）声卡驱动；
2）播放声音（wav、ogg）；
3）语音合成（仅限英文）
同时它支持 C++ 以及 python 接口，使得开发者可以不用关心底层的驱动和算法。
0、安装环境：
Ubuntu 14.04
ROS indigo
audio_common 0.2.8
1、下载源码：
sound_play 源码地址如下，它是 audio_common 的一个组件，我们这里将整个 audio_common 库下载：
https://github.com/ros-drivers/audio_common
我这里使用的是 0.2.8 版，您可以在以上地址下载更新版本，或者直接使用我这里的源码包：
audio_common-master.zip
2、编译源码：
1）在你的...
Windows 下安装和启用 Apache 服务器
0、安装环境：
Windows 7 64bits
Apache 2.4
1、下载 Apache：
1）访问 http://httpd.apache.org/ 选择合适的版本下载，我们这里选择 2.4.17：2）点击 Files for Microsoft Windows：3）点击 ApacheHaus：4）选择合适的版本下载即可：* 如果您不方便从官网下载可以直接使用我的版本：
http://pan.baidu.com/s/1i3FDlFB
2、安装 Apache：
1）解压下载的文件包 httpd-2.4.17-x64.zip，将其中的 Apache24 文件夹拷贝到 C 盘根目录，例如 C:/Apache24 下面。2）打开命令行程序进入 Apache24\bin 目录，然后运行如下命令进行安装：
Shell
httpd -k...
[ROS] [笔记(3)] 第三个例子：Hello & Check Robot（launch文件）
本教程将把前面两个例子综合，同时包含基本的 launch 启动文件。
0、Hello & Check Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）有一系列 robot 排成一排（publisher）向管理员（subscriber）报道，每个人都发一个消息（robotID），包含 name 和 id 类似：
name=robot id=0
name=robot id=1
name=robot id=2
2）有一个管理员订阅了这个消息（robotID），然后读取消息内容并且和每个机器人打招呼：
Hello Robot 0
Hello Robot 1
Hello Robot 2
3）因为机器人有好有坏，因此有一个服务 checkRobotSrv ，这一服务就是你告诉它 Robot...
[ROS] [笔记(2)] 第二个例子：Check Robot（服务、服务器与客户端）
本例程包含如下内容：
1）自定义服务；
2）服务器与客户端；
3）launch 文件。
0、Check Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）因为机器人有好有坏，因此有一个服务 checkRobotSrv ，这一服务就是你告诉它 Robot 的 name 和 id 它会告诉你这个 robot 是好是坏。
2）该管理员调用 checkRobotSrv 服务来检查 Robot 是好（Good Robot）还是坏（Bad Robot）并且输出。
可以看到上面的1）和2）都是我们在 Hello Robot 教程 里面完成的工作。
要完成以上的功能，我们需要创建消息（robotID）、发送消息的发送者（publisher）、接收消息的订阅者（subscriber），这些工作我们在 Hello...
[ROS] [笔记(1)] 一个最简单的例子：Hello Robot（消息、发布者与订阅者）
本例程包含如下内容：
1）创建编译 Package；
2）自定义消息；
3）发布者与订阅者。
0、Hello Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）有一系列 robot 排成一排（publisher）向管理员（subscriber）报道，每个人都发一个消息（robotID），包含 name 和 id 类似：
name=robot id=0
name=robot id=1
name=robot id=2
2）有一个管理员订阅了这个消息（robotID），然后读取消息内容并且和每个机器人打招呼：
hello robot 0
hello robot 1
hello robot 2
要完成以上的功能，我们需要创建消息（robotID）、发送消息的发送者（publisher）、接收消息的订阅者（subscriber）。他们之间的关系是这样的：1、创建 ros 目录：
先我们为所有的 ROS 工程创建如下路径：
Shell
mkdir ~/ROS
1
mkdir ~/ROS...
[iOS] watchOS 使用 .a 库时出现 ld: bitcode bundle could not be generated 错误
0、编译环境：
OSX Yosemite 10.10.5
Xcode 7.1
watchOS 2.0
1、问题描述：
在升级 Xcode 7.0 后，编译 watchOS 版本静态库如果依然是用 build 目录下的 Release-watchos 里面的 .a 就有可能出现如下 ld: bitcode bundle could not be generated 错误：这里面说你有库没有生成 bitcode...
[ROS] [笔记(0)] 在 Ubuntu 14.04 系统上安装 ROS indigo
ROS 的发行版很多，最新的版本是 jade。但是通常情况下我们更多地使用其稳定版本 indigo。这篇文章就讲下 indigo 版本在 Ubuntu 下的安装。
0、安装环境：
Ubuntu 14.04.3 LTS
1、配置源：
使用 ROS 官方源：
Shell
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1
sudo sh -c 'echo...
[ROS] 安装 USB Camera 驱动并调用
在 ROS 系统中，想要使用 USB 摄像头需要安装相应的驱动程序。这里以常用的 usb_cam 为例来说明如何安装给 ROS 安装 USB 摄像头。
0、安装环境：
Ubuntu版本：14.04 LTS
ROS版本：indigo （1.11.13）
1、进入ROS工作区（假设为~/catkin-ws），新建 usb_cam 目录，并在其下新建 src 目录：
Shell
$ cd ~/catkin-ws/
$ mkdir -p usb_cam/src
12
$ cd ~/catkin-ws/$ mkdir...
[Linux] 用 EasyBCD 在 Win7/8 中硬盘安装 Ubuntu
64位 UEFI 硬盘安装参考：http://teliute.org/linux/Ubsetup/jichu4/jichu4.html
参考：
1）http://talk.synyan.net/9625.html
2）http://teliute.org/linux/Ubsetup/jichu4/jichu4.html
EasyBCD 可以方便地编辑 Win7 和Win8 的启动菜单项，操作中注意细心，下面来看一个练习；
下载 Ubuntu 的 desktop 光盘镜像iso文件，如
ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso （注意更新后面文字中的 ubuntu 版本）：
http://pan.baidu.com/s/1pJlCvWn
其他下载地址可以参阅前面的课程；
1、下载安装 EasyBCD
1）EasyBCD个人版是免费的，可以在华军下载： http://www.onlinedown.net/soft/58174.htm，下载完后双击运行安装，
在出来的安装对话框中，一路点“Next－I Agree－Next－Install－Finish”
2）稍等会运行 EasyBCD，以后自己在桌面上双击运行，在第一步要选择“简体中文”，然后点“Go”继续；接下来的版权提示点“确定”继续；3）在出来程序窗口左侧栏，点击“添加新条目”；4）然后在右侧出来一个面板，点最右边的“NeoGrub”标签，再点它下边的“安装”按钮；5）稍等安装完成，再点击它旁边的“配置”按钮；6）出来一个记事本窗口，删除里面的内容，复制下面的内容进去；
title Install Ubunturoot (hd0,0)kernel /vmlinuz...
在 WAMP 中添加链接目录 (Alias)
步骤1：
如图所示点击 WAMP 图标，然后找到 Add an alias 菜单步骤2：
根据弹出的命令行窗口提示分别输入子目录名和绝对路径，然后直接 Enter 完成即可。
例如第一个输入 test，第二个输入 c:\test
表示将 localhost/test 访问指向 c:\test 目录。步骤3：
经过以上操作并不会大功告成，直接访问 localhost/test/ 会报 403 Not Found 错误。我们打开刚才新建的 test 的 conf 文件：内容如下：
Alias...