[Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试

ORB SLAM2 是 2015年比较受到关注的一篇文章，它的主要思想是借助 ORB 描述子改进了 Sparse SLAM 的性能，使得其在稳定性和速度上都达到了比较好的程度。从创新性上来讲，它的主要贡献是在跟踪、地图创建、重定位等方面统一采用了 ORB 描述子，同时在例如初始化等细节上考虑非常周全。

相对 LSD-SLAM 来说，它的理论上创新并不大，更没有 PTAM 横空出世的惊艳。但其工程实现更加完整，效果也更优益，适合学习。（另外，ORB-SLAM2 新增了支持双目和RGBD的算法，可以取得更好的效果。）

0、安装环境：
Ubuntu 14.04

1、依赖安装：
1）安装 GLEW：

2）安装 libuvc：

3）安装 Pangolin：
这是一个可视化库，作者使用它来进行一些中间结果的展示。也就是在编译这个库的时候出现了一个问题（参见相关问题1））。

PS：如果你也遇到 uvc.cpp 的编译错误，请参考相关问题1）中的解答。

2、编译 ORB-SLAM2：
1）首先clone它的源代码到ORB-SLAM2目录下：

2）运行如下命令：

如果过程中没有出错，编译过程就完成了。

3、运行（基本例程）：
1）运行单目 SLAM：
我们这里采用 freiburg1_desk 数据，可以从这里下载：
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk

或者从我的百度网盘下载：
http://pan.baidu.com/s/1brJJC6

该数据集是一个典型的桌面小场景数据，和AR的需求比较接近。将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。
运行如下指令：

你会看到如下画面，分别是视频数据和地图：

注意：官方所带的 TUM1.yaml 是针对所有 freiburg1 的测试数据的。同理 TUM2.yaml 是针对 freiburg2 测试数据，使用时注意匹配。

另外 KITTI 的数据也提供了 Demo，具体请看官方的说明：
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2）运行双目 SLAM：
数据实在太大了，没下下来，嗯。。。
具体请看官方的说明：
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

3）运行 RGBD SLAM：
我们这里仍然采用 freiburg1_desk 数据，下载方式参见1）中的地址。但是 RGBD 的数据处理需要一个工作，就是将 RGB 图和深度图合在一起。我们这里采用 TUM 提供的 associate.py 脚本：
http://pan.baidu.com/s/1o7pt258

下载后放在 ORB_SLAM2 跟目录下，运行如下命令：

执行完毕后就可以使用如下命令运行测试程序：

和1）中的单目比一比，是不是少了讨厌的初始化过程？稳定性应该也有了较大提升。（不过中间有段LOST不知道是什么原因）

附注：
如果想了解如何在 ROS 系统上运行 ORB_SLAM2 请移步这里：[Ubuntu] ORB SLAM2 在 ROS 上编译&调试。

相关问题：
1）错误：error: ‘uvc_format_desc_t’ does not name a type

使用 cmake-gui 打开 Pangolin 目录，如图所示清空最后两个uvc的内容：

然后依次点击[Configure]、[Generate]按钮。生成工程后再次进入 Pangolin/build 目录运行：

就可以编过了。

2）错误：This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard.
编译有些版本的 g2o 库可能会出现如下错误：

修改方法是打开 Thirdparty/g2o/CMakeList.txt 文件：
找到：

修改为：

3）错误：error: ‘setfill’ was not declared in this scope
编译如果出现如下错误：

请打开 Examples/Monocular/mono_kitti.cc 和 Examples/Stereo/stereo_kitti.cc 文件，找到：

修改为：

4）错误：YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
编译时如果出现如下错误：
AssignEvaluator.h:834:3: error: static_assert failed "YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY"

请打开 Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h 文件，查找：

修改为：