[Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试
ORB SLAM2 是 2015年比较受到关注的一篇文章，它的主要思想是借助 ORB 描述子改进了 Sparse SLAM 的性能，使得其在稳定性和速度上都达到了比较好的程度。从创新性上来讲，它的主要贡献是在跟踪、地图创建、重定位等方面统一采用了 ORB 描述子，同时在例如初始化等细节上考虑非常周全。
相对 LSD-SLAM 来说，它的理论上创新并不大，更没有 PTAM 横空出世的惊艳。但其工程实现更加完整，效果也更优益，适合学习。（另外，ORB-SLAM2 新增了支持双目和RGBD的算法，可以取得更好的效果。）
0、安装环境：
Ubuntu 14.04
1、依赖安装：
1）安装 GLEW：
Shell
sudo apt-get install libglew-dev
1
sudo apt-get install libglew-dev
2）安装 libuvc：
Shell
git...
PTAM 中的内存泄露问题和修正
在编译和调试 PTAM 过程中发现一些可能引起内存泄露的问题，现将修改方法列出供参考。由于 PTAM 可能更多的只是一个实验代码，我也并没有仔细阅读过，因此问题可能远不止这些，如有发现问题或者修改不当之处，欢迎大家在后面留言讨论。
1、Keyframe 中的内存泄露修正：
1) 修改 Keyframe.h 文件，增加析构函数：
C++
~KeyFrame();
1
~KeyFrame();
2) 修改 Keyframe.cc 文件，增加析构函数：
C++
KeyFrame::~KeyFrame() {
if(pSBI != NULL)
...