姓名：刘骁
邮箱：liuxiao (at) foxmail.com
职业：某大型互联网公司程序猿，从事模式识别相关研究领域，对图像识别、增强现实领域有强烈爱好。
教育：
1) 北京航空航天大学计算机科学与技术系硕士研究生
2) 北京航空航天大学应用物理（应用电子技术）系本科
姓名：刘骁
邮箱：liuxiao (at) foxmail.com
职业：某大型互联网公司程序猿，从事模式识别相关研究领域，对图像识别、增强现实领域有强烈爱好。
教育：
1) 北京航空航天大学计算机科学与技术系硕士研究生
2) 北京航空航天大学应用物理（应用电子技术）系本科
By yzq 2016年2月18日 - 16:39
【请教】有关你写的MXNet的image-classification-predict.cc的疑问
liuxiao你好，
我看到你贡献给MXNet的image-classification-predict.cc代码做predict。
https://github.com/dmlc/mxnet/blob/master/example/cpp/image-classification/image-classification-predict.cc
有个疑问请教一下。
在GetMeanFile中你是直接设置mean=117，你的注释里也写着：
// Better to be read from a mean.nb file
我现在有图像均值的二进制文件mean.bin，想直接整张图片做矩阵减，
还请问该如何读文件 以及做后续的norm操作呢？
直接用你的数值在我的数据集上预测结果不佳，
而且实验发现修改该值对最终的top-1预测结果影响很大
希望能够获得你的帮助，非常感谢！
By skylook 2016年2月19日 - 16:30
hi，我昨晚抽空改了下提交了个 patch，试了几张图应该和以前没有变化。你看能不能解决你说的问题：
https://github.com/dmlc/mxnet/pull/1507
Xiao Liu
By WeiSheng 2016年7月15日 - 18:27
Hi 技术刘, skylook,
你们好! 请问能帮忙看看以下的问题吗?
https://github.com/dmlc/mxnet/issues/2709
谢谢!
WeiSheng
By jacob 2016年11月15日 - 15:42
您好我有个关于image-classification-predict.cc的疑问
我想在windows环境下运行这个demo但是在windows下编译的dll跟lib使用时会报error LNK2001: 无法解析的外部符号 __imp__MXPredFree D:\poi\testcv_mxnetnet\testcv\Source.obj
这样错误，用官方预编译的版本也会这样，怎么解决啊？
By skylook 2016年12月2日 - 11:08
抱歉，没有用 windows 编译过 mxnet。
By 许先生 2017年12月1日 - 16:30
liuxiao.net
By skylook 2017年12月1日 - 17:18
Not needed.
By chen 2018年3月9日 - 10:46
你好，这篇文章里，你对比了vi-orb-slam和orb slam的定位精度，但是我理解orb slam应该是得不到尺度信息的，而vi-orb-slam是有尺度的，你给出的rmse应该是实际的物理值，那orb slam的rmse值是怎么得到的呢？ 另外，rmse是指的关键帧的计算位置和ground truth的位置的误差吗？ 谢谢
By chen 2018年3月9日 - 10:51
liuxiao 你好，你的这篇文章里，你对比了vi-orb-slam和orb slam的定位精度，但是我理解orb slam应该是得不到尺度信息的，而vi-orb-slam是有尺度的，你给出的rmse应该是实际的物理值，那orb slam的rmse值是怎么得到的呢？ 另外，rmse是指的关键帧的计算位置和ground truth的位置的误差吗？ 谢谢
By skylook 2018年3月9日 - 15:51
orb slam双目可以估计绝对尺度，单目是用拟合算法拟合出一个与真值最接近的scale作为绝对尺度再进行估计。这些方法在前面的博文中evo工具均有提供。rmse是关键帧的位置和GT的误差
By xingbo WANG 2018年3月14日 - 09:47
1. orb-slam2 保存的相机轨迹和groundtruth有很大的区别，完全不吻合。是不是坐标系的问题啊？orb-slam2没做坐标变换？
2. orb-slam2 有木有加入IMU信息的版本啊？
By skylook 2018年3月14日 - 15:05
1、如果运行正确没有问题，请参见：http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/
2、加入IMU信息的没有官方版本只有王京等一些人个人的一些实验代码。