[ROS] 在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic
ROS 的发行版很多，之前的文章中我们介绍过在 Ubuntu 14.04 上安装 indigo。
时光荏苒，Ubuntu 和 ROS 的长期支持版本都已经更新了，对于最新的 Ubuntu 16.04 通常情况下我们更多地使用其稳定版本 Kinetic。这篇文章就讲下 Kinetic 版本在 Ubuntu 下的安装。
0、安装环境
Ubuntu 16.04 LTS
1、配置源
使用 ROS 官方源：
Shell
sudo sh -c 'echo "deb...
[ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framework 编译与使用
多传感器融合是机器人导航上面一个非常基本的问题，通常在一个稳定可用的机器人系统中，会使用视觉（RGB或RGBD）、激光、IMU、马盘等一系列传感器的数据来最终输出一个稳定和不易丢失的姿态。Ethzasl MSF Framework 是一个机器人上面的多传感器融合框架，它使用了扩展卡尔曼的原理对多传感器进行融合。同时内部使用了很多工程上的 trick 解决多传感器的刷新率同步等问题，API 封装也相对简单，非常适合新手使用。
0、系统环境：
Ubuntu 14.04.3
ROS indigo
1、新建 MSF 工作目录：
在命令行执行如下命令：
Shell
mkdir -p MSF/src
cd ./MSF/src
catkin_init_workspace
123
mkdir -p MSF/srccd ./MSF/srccatkin_init_workspace
退出 src 目录到 PATH_TO_MSF 根目录下，编译生成 ROS 工程文件：
Shell
cd ..
catkin_make
12
cd...
[Ubuntu] ORB SLAM2 在 ROS 上编译&调试（含AR）
0、安装环境：
Ubuntu 14.04.3 LTS
ROS indigo
USB Cam （请参照文章 [ROS] 安装 USB Camera 驱动并调用 中的方法安装 USBCam 库）。
本文中我们将 usb_cam 驱动安装在：ORB_SLAM2/Examples/ROS 目录中。
1、编译 ORB SLAM2 库：
请参照文章 [Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试 中的方法完成...
[ROS] ROS 开发常见错误整理
以下是一些我在开发过程中遇到的错误和最后解决的方法，可能同样的错误我的解决方法也不一定对每个人都试用，仅供参考。欢迎反馈和提交更多信息。我也会在后面逐步更新。
1、错误：Couldn't find an AF_INET address
产生该错误有很多原因，我遇到的最简单的因素是向一个 node publish 消息，而该 node 实际没有启动。解决方法也很简单，就是把没有启动的 node 启动就好了。
在使用多个机器联合运行的时候，该错误可能是需要设置一个同样的主节点 IP 地址[1]。可以尝试如下解决方法：
在主节点的机器中查看 IP 地址：
Shell
hostname -I
1
hostname -I
在其他机器中设置刚才查看的 IP 地址，例如： 10.0.0.25.
Shell
export ROS_IP=10.0.0.25
1
export ROS_IP=10.0.0.25
参考文献
[1]...
[ROS] ROS 开发常见问题整理
在 ROS 开发过程中经常遇到一些很简单的问题，由于 ROS 文档比较少，所以也是一遍搜索一边整理。现将部分遇到过的问题整理在这里，也可能解决方法并非正确，仅供参考。如有问题欢迎留言补充。
1、Build 相关：
1）如何只编译单个 package？
使用 --pkg 参数即可，比如单个：
Shell
catkin_make --pkg <package A>
1
catkin_make --pkg <package A>比如多个：
Shell
catkin_make --pkg <package A> <package B>
1
catkin_make --pkg <package A> <package B>...
[ROS] 安装 sound_play 驱动及播放、合成声音
相关简介：
audio_common 是一个第三方音频开发包，它实现了音频驱动以及相关的 ROS 消息机制。它包含如下几个库：
1）audio_capture: 从麦克风采集声音
2）audio_play: 从 audio_capture 收集声音并通过声卡播放
3）audio_common_msgs: 声音传输的消息定义
4）sound_play: 播放声音和语音合成
我们这里主要使用的是最后这个 sound_play，它的主要的功能包括：
1）声卡驱动；
2）播放声音（wav、ogg）；
3）语音合成（仅限英文）
同时它支持 C++ 以及 python 接口，使得开发者可以不用关心底层的驱动和算法。
0、安装环境：
Ubuntu 14.04
ROS indigo
audio_common 0.2.8
1、下载源码：
sound_play 源码地址如下，它是 audio_common 的一个组件，我们这里将整个 audio_common 库下载：
https://github.com/ros-drivers/audio_common
我这里使用的是 0.2.8 版，您可以在以上地址下载更新版本，或者直接使用我这里的源码包：
audio_common-master.zip
2、编译源码：
1）在你的...
[ROS] [笔记(3)] 第三个例子：Hello & Check Robot（launch文件）
本教程将把前面两个例子综合，同时包含基本的 launch 启动文件。
0、Hello & Check Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）有一系列 robot 排成一排（publisher）向管理员（subscriber）报道，每个人都发一个消息（robotID），包含 name 和 id 类似：
name=robot id=0
name=robot id=1
name=robot id=2
2）有一个管理员订阅了这个消息（robotID），然后读取消息内容并且和每个机器人打招呼：
Hello Robot 0
Hello Robot 1
Hello Robot 2
3）因为机器人有好有坏，因此有一个服务 checkRobotSrv ，这一服务就是你告诉它 Robot...
[ROS] [笔记(2)] 第二个例子：Check Robot（服务、服务器与客户端）
本例程包含如下内容：
1）自定义服务；
2）服务器与客户端；
3）launch 文件。
0、Check Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）因为机器人有好有坏，因此有一个服务 checkRobotSrv ，这一服务就是你告诉它 Robot 的 name 和 id 它会告诉你这个 robot 是好是坏。
2）该管理员调用 checkRobotSrv 服务来检查 Robot 是好（Good Robot）还是坏（Bad Robot）并且输出。
可以看到上面的1）和2）都是我们在 Hello Robot 教程 里面完成的工作。
要完成以上的功能，我们需要创建消息（robotID）、发送消息的发送者（publisher）、接收消息的订阅者（subscriber），这些工作我们在 Hello...
[ROS] [笔记(1)] 一个最简单的例子：Hello Robot（消息、发布者与订阅者）
本例程包含如下内容：
1）创建编译 Package；
2）自定义消息；
3）发布者与订阅者。
0、Hello Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）有一系列 robot 排成一排（publisher）向管理员（subscriber）报道，每个人都发一个消息（robotID），包含 name 和 id 类似：
name=robot id=0
name=robot id=1
name=robot id=2
2）有一个管理员订阅了这个消息（robotID），然后读取消息内容并且和每个机器人打招呼：
hello robot 0
hello robot 1
hello robot 2
要完成以上的功能，我们需要创建消息（robotID）、发送消息的发送者（publisher）、接收消息的订阅者（subscriber）。他们之间的关系是这样的：1、创建 ros 目录：
先我们为所有的 ROS 工程创建如下路径：
Shell
mkdir ~/ROS
1
mkdir ~/ROS...
[ROS] [笔记(0)] 在 Ubuntu 14.04 系统上安装 ROS indigo
ROS 的发行版很多，最新的版本是 jade。但是通常情况下我们更多地使用其稳定版本 indigo。这篇文章就讲下 indigo 版本在 Ubuntu 下的安装。
0、安装环境：
Ubuntu 14.04.3 LTS
1、配置源：
使用 ROS 官方源：
Shell
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1
sudo sh -c 'echo...