[Ubuntu] ORB SLAM2 在 ROS 上编译&调试（含AR）

0、安装环境：
Ubuntu 14.04.3 LTS
ROS indigo
USB Cam （请参照文章 [ROS] 安装 USB Camera 驱动并调用 中的方法安装 USBCam 库）。

本文中我们将 usb_cam 驱动安装在：ORB_SLAM2/Examples/ROS 目录中。

1、编译 ORB SLAM2 库：
请参照文章 [Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试 中的方法完成 ORB SLAM2 工程的基本编译。

2、编译 ROS 例程：
首先请确认您已安装 ROS 环境，如果没有请 移步这里>>。我这里使用的是 indigo 版本。

打开　~/.bash.rc 文件，将 ORB_SLAM2 路径添加到 ROS 环境：

其中 PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 需要按照你的实际目录进行配置。

进入 Examples/ROS/ORB_SLAM2 目录，在命令行运行如下指令：

如果编译没有问题则进入下一步。

3、运行 ROS 例程（使用 USB 摄像头）：
1）启动 ros 内核：
在一个窗口打开　roscore：

2）启动 USB Camera 摄像头节点：
新建 usb_cam.launch 文件，保存在 ORB_SLAM2/Examples/ROS/usb_cam/src/usb_cam/launch 目录下，请根据你的实际需要放置在相应目录下。

usb_cam.launch 文件内容如下：

其中 /dev/video0 请根据实际摄像头端口设置。

快捷键 Ctrl + Alt + T 新建窗口，在 ORB_SLAM2 根目录打开 usb_cam 节点：

3）启动 ORB_SLAM2 的 Mono 节点（单目）：
快捷键 Ctrl + Alt + T 新建窗口，在 Examples/ROS 目录下执行如下命令打开　ORB_SLAM2 节点：

其中 PATH_TO_VOCABULARY 和 PATH_TO_SETTINGS_FILE 分别是字典树和设置文件路径。例如：

如果一切没有问题，则大功告成了。

4、运行 ROS 例程（使用 ROS BAG）：
1）首先从 tum vision 网站下载数据，这里和之前的教程一样，我们仍然使用 freiburg1_desk 这个数据集，不过这次我们下载的是 ROS BAG 格式的文件数据：
http://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag

这个数据包有 380 MB 左右，如果速度慢的可以下载我百度网盘的文件：
http://pan.baidu.com/s/1bEYssm

我这里将其放置在 Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag 目录下面。

2）启动 ros 内核：
在一个窗口打开　roscore：

3）启动 ORB_SLAM2 的 RGBD 节点（深度）：
快捷键 Ctrl + Alt + T 新建窗口，在 Examples/ROS 目录下执行如下命令打开　ORB_SLAM2 节点：

其中 PATH_TO_VOCABULARY 和 PATH_TO_SETTINGS_FILE 分别是字典树和设置文件路径。例如：

4）运行 rosplay 播放数据集：
快捷键 Ctrl + Alt + T 新建窗口，打开 usb_cam 节点运行如下命令：

这次我们使用 RGBD 节点运行这个数据集。运行命令如下：

其中 PATH_TO_BAG_FILE 是你在 1） 中下载的 bag 文件保存地址。例如：

其中 /home/robot/Develop/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag 是我的 bag 文件存放地址，请根据你的实际情况进行修改。

5、运行 ROS AR 例程：
在新版的 ORB_SLAM2 代码库中，作者新增了 ROS 下的一个简单 AR 例程，这个例程直接调用摄像头，并且可以将一个方块放在视野里平面的位置（如地面等）。这个例程对于做 AR 的人可以仔细研究下。

1）参照步骤 3 里 2）小结的内容打开 usb_cam 摄像头节点；

2）快捷键 Ctrl + Alt + T 新建窗口，执行以下命令：

然后就可以看到如下图的效果了，点击 [Insert Cube] 就可以自动查找平面以及放入虚拟正方体了。

相关问题：
1）错误：You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH
有时候在运行：

这一行的时候可能出现如下错误：
[rosbuild] rospack found package "ORB_SLAM2" at "", but the current
directory is
"/home/robot/Develop/MSF/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2". You should
double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found in the
correct precedence order.

这通常是因为没有设置好 ORB_SLAM2 的环境变量或者前后设置存在冲突。请打开　~/.bash.rc 文件，检查以下设置是否正确：

其中 PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 需要按照你的实际目录进行配置。

2）错误：Pangolin X11: Failed to create an OpenGL context

有时候在运行时出现如下错误：
X11 Error: BadValue (integer parameter out of range for operation)
X11 Error: BadValue (integer parameter out of range for operation)
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): Pangolin X11: Failed to create an OpenGL context
Aborted (core dumped)

请执行如下命令进行驱动升级并且重启（注意保存）：