[ROS] [笔记(2)] 第二个例子：Check Robot（服务、服务器与客户端）

本例程包含如下内容：
1）自定义服务；
2）服务器与客户端；
3）launch 文件。

0、Check Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：

1）因为机器人有好有坏，因此有一个服务 checkRobotSrv ，这一服务就是你告诉它 Robot 的 name 和 id 它会告诉你这个 robot 是好是坏。

2）该管理员调用 checkRobotSrv 服务来检查 Robot 是好（Good Robot）还是坏（Bad Robot）并且输出。

可以看到上面的1）和2）都是我们在 Hello Robot 教程 里面完成的工作。

要完成以上的功能，我们需要创建消息（robotID）、发送消息的发送者（publisher）、接收消息的订阅者（subscriber），这些工作我们在 Hello Robot 中已经完成了。为了实现 check robot 服务，我们还需要创建服务（checkRobotSrv）、服务器（server）、客户端（client）。

他们之间的关系是这样的：

1、创建 workspace 和 package：
1）进入 例子：Hello Robot 中创建的 hellorobot_ws ：

2）创建 package：
我们在该 hellorobot_ws 下创建一个名为 checkrobot 的 package：

这里面 std_msgs rospy roscpp 是我们通常一个最基本的C++包之中需要的依赖项。后面这些依赖项均可以通过配置 package.xml 进行更改。

3）编译 package：
即使什么都不写我们已经可以编译这个包了。编译包需要在 workspace 路径下

编译成功后在 ROS_PTAH/hellorobot_ws 下就可以看到如下目录结构已经生成了：
build
devel
src

其实这些目录在教程（1）中我们已经生成，不过这次编译又添加了新的package到workspace下，编译时可以看到如下内容：
-- ~~ traversing 2 packages in topological order:
-- ~~ - checkrobot
-- ~~ - hellorobot

3、创建自定义服务：
1）创建服务文件 checkRobotSrv.srv：
在这里我们需要一个执行服务（checkRobot）的服务器（checkRobotServer），该服务很简单，输入机器人的id的请求（Request），返回这个机器人是好还是坏的的结果result响应（Response）。我们在 ROS_PTAH/hellorobot_ws/src/hellorobot 路径下创建 srv 文件夹，然后新建 checkRobotSrv.srv 文件：

文件内容如下：

其中 Request在上面Response在下面，中间用---进行分割。

2）在 package.xml 添加 message 依赖：
在 package.xml 中找到如下两行代码并且取消注释：

这两行分别表示在编译和运行时的 message 依赖。

3）在 CMakeList.txt 添加编译依赖：

找到 find_package 添加 message_generation，结果如下：

找到 add_service_files ，去掉注释并添加checkRobotSrv.srv 服务文件：

找到 generate_messages 函数去掉注释，结果如下：

找到 catkin_package 添加如下行并启用该部分，结果如下：

4、创建服务器 server：
我们在 ROS_PTAH/hellorobot_ws/src/checkrobot/src 目录下创建 server.cpp 文件，代码内容如下：

其中最关键的其实只有几行：

这一行声明了我们的 Node 名字叫 “checkRobotServer”。

这一行创建了一个 Node 句柄和 Server，它的服务是 “checkRobot”，执行函数是 checkRobot。

这一行与之前我们使用的 spinOnce 区别是，这里会进入一个循环，不停保持对 callback 的处理，因为我们这里是需要保持一直接收消息的，所以这里用 spin。

这一部分就是我们的服务处理函数，其中 req 是请求的字段，res 是返回结果。如果服务正常工作这一函数就应返回 true。

5、创建客户端 client：
我们在 ROS_PTAH/hellorobot_ws/src/checkrobot/src 目录下创建 client.cpp 文件，代码内容如下：

其中最关键的其实只有几行：

这里创建了一个基于 checkRobotSrv 的 client，其中服务名称为 checkRobot。

这里构造了我们定义的 checkRobotSrv 服务，并把我们从命令行输入第一个参数作为request.id。

这里是真正调用服务的地方，如果之前我们的服务那里返回 true 就表示调用成功，我们输出相关的 result。

6、编译：
1）修改 CMakeList.txt 添加 Server 和 Client 编译项：
在 CMakeList.txt 文件结尾添加如下几行：

2）运行编译命令：
在 ROS_PTAH/hellorobot_ws/ 目录下运行 catkin 编译：

如果没有问题整个工程就编译完成了。

7、运行测试：
1）首先运行 roscore：

2）其次进入 workspace 目录配置环境：

3）运行 Server ：

将会看到类似输出：

4）新开一个 Terminal （Ctrl+Alt+T）运行 client：

首先重复步骤2）配置环境。然后运行：

将会看到类似输出：

当然我们可以再次运行：

将会看到类似输出：

错误提示：
1、错误：Failed to contact master
如果看到如下错误：
[ERROR] [1446531999.044935824]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...

请检查 roscore 是否正常打开。

源码下载：
checkrobot

参考文献：
[1] http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29