PTAM 中的内存泄露问题和修正
在编译和调试 PTAM 过程中发现一些可能引起内存泄露的问题，现将修改方法列出供参考。由于 PTAM 可能更多的只是一个实验代码，我也并没有仔细阅读过，因此问题可能远不止这些，如有发现问题或者修改不当之处，欢迎大家在后面留言讨论。
1、Keyframe 中的内存泄露修正：
1) 修改 Keyframe.h 文件，增加析构函数：
1 | ~KeyFrame(); |
2) 修改 Keyframe.cc 文件，增加析构函数：
1 2 3 4 5 6 | KeyFrame::~KeyFrame() { if(pSBI != NULL) delete pSBI; pSBI = NULL; } |
2、MapPoint 中的内存泄露修正：
1) 修改 MapPoint.h 文件，增加析构函数：
1 | ~MapPoint(); |
2) 修改 MapPoint.cc 文件，加入头文件：
1 2 | #include "TrackerData.h" #include "MapMaker.h" |
3) 修改 MapPoint.cc 文件，增加析构函数：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | MapPoint::~MapPoint() { if (pTData != NULL) delete pTData; if (pMMData != NULL) delete pMMData; pTData = NULL; pMMData = NULL; } |
3、Map 中的内存泄露修正：
1) 修改 Map.cc 文件，增加析构函数声明：
1 | ~Map(); |
2) 修改 Map.cc 文件，在顶部增加如下代码：
1 | #include "KeyFrame.h" |
3) 修改 Map.cc 文件，在 Reset 函数中增加如下代码：
1 2 3 4 | for(unsigned int i=0; i<vpKeyFrames.size(); i++) { delete vpKeyFrames[i]; } vpKeyFrames.clear(); |
4) 修改 Map.cc 文件，增加析构函数内容：
1 2 3 4 | Map::~Map() { Reset(); } |
4、Tracker 中的内存泄露修正：
1) 修改 Tracker.h 文件，增加析构函数：
1 | ~Tracker(); |
2) 修改 Tracker.cc 文件，增加析构函数：
1 2 3 4 5 6 7 8 | Tracker::~Tracker() { if(mpSBILastFrame) delete mpSBILastFrame; if(mpSBIThisFrame) delete mpSBIThisFrame; mpSBILastFrame=NULL; mpSBIThisFrame=NULL; } |
5、MapMaker 中的内存泄露修正：
在 MapMaker 中存在一个非常隐含的内存泄露，就是在 mvpKeyFrameQueue 添加关键帧后，其处理过程中为了保存给后面 BoundleAdjustAll 使用而没有删除关键帧，后续也没有回收这一段内存。因此我们需要一个 vector 保存下需要回收的内存数组：
1) 修改 MapMaker.h 文件，增加变量：
1 | std::vector<KeyFrame*> mvpNeedToDeleteKeyFrame; // Queue of keyframes from the tracker waiting to be processed |
2) 修改 MapMaker.cc 文件，在 Reset() 函数中添加：
1 2 3 4 5 | for (int i=0; i<mvpNeedToDeleteKeyFrame.size(); i++) { delete mvpNeedToDeleteKeyFrame[i]; mvpNeedToDeleteKeyFrame[i] = NULL; } mvpNeedToDeleteKeyFrame.clear(); |
3) 修改 MapMaker.cc 文件，在 ~MapMaker() 析构函数中添加：
1 2 3 4 | RequestReset(); while(!ResetDone()) { usleep(10); } |
附注：最外层的释放顺序
由于 MapMaker 里面包含 mMap 的 Reset 操作，因此最外层结束时释放顺序需要注意下，我这里是这样写的：
1 2 3 4 | delete mMapMaker; delete mCamera; delete mMap; delete mTracker; |