Ubuntu Linux 常见问题总结

系统环境 Ubuntu 16.04 问题1:dpkg: error processing package libpaper-utils 在执行 apt-get 安装包时可能遇到如下问题: dpkg: error processing package libpaper-utils (--configure): dependency problems - leaving unconfigured Processing triggers for...

Tensorflow C++ 从训练到部署(1):环境搭建

很多人使用 Tensorflow 作为自己深度学习的实验工具,然而它只能用 Python 来训练和预测,对于实际生产而言,我们更多地会用 C++ 来放入自己工程中。例如一个典型的流程如下: 1)在训练环节,我们仍然希望使用 Python 接口 2)在预测环节,我们使用 C++ 接口获取结果 这几篇博客我们就尝试按照上面的方式,完成从 …...

Semantic SLAM 文章收集

截至目前 Semantic SLAM (注意不是 Semantic Mapping)工作还比较初步,可能很多思路还没有打开,但可以预见未来几年工作会越来越多。语义 SLAM 的难点在于怎样设计误差函数,将 Deep Learning 的检测或者分割结果作为一个观测,融入 SLAM 的优化问题中一起联合优化,同时还要尽可能做到至少 GPU 实时。 这一篇博 …...

阿里云 MySQL 频繁挂掉的解决方法

阿里云如果使用低配的服务器,随着访问量增大,上面的 MySQL 经常被系统停掉。除了升级内存硬盘等系统资源外,还可以使用如下方法尝试解决下: 1、降低数据库 InnoDB 引擎的缓冲区大小 找到 MySQL 的配置文件,一般在 /etc/mysql/my.cnf 或者 /etc/my.cnf 这种位置。编辑配置文件,修改或添加下列行: Shell innod …...

欧拉积分、中点积分与龙格-库塔积分

在 SLAM 系统中经常用到各种不同的数值积分方法,工程上最常见的有三种:欧拉积分(Euler method)、中点积分(Midpoint method)和龙格-库塔法积分(Runge–Kutta methods)。他们的区别就是如何用数值方法模拟一个斜率。这里简单总结如下: 一、欧拉积分 设有如下微分方程: 并且 和 时刻的差为 ,则欧拉积分定 …...

[C++11] C++11 中的回调

之前写 Java 和 OC 非常羡慕其中的回调机制,之前的博客也介绍了一个使用 fast delegate 回调的 C++ 机制(参见:[C++] 简单高效的 delegate 方法)。现在 C++11 已经普及了,也同样支持了回调,虽然比高阶的语言 Java 和 OC 之类还稍显繁琐,但是基本功能已经都有了,这里简单说明如下。 1、回调基本函数 在 C++1 …...

GLog & GFlags 的安装

0、系统环境 Ubuntu 16.04 GCC 5.4 1、安装步骤 1)安装 GFlags 运行如下指令: Shell git clone https://github.com/gflags/gflags.git cd gflags mkdir build && cd build cmake .. -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC .....

VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验

一、实验说明 之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验,由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本,我们主要使用王京实现的一个版本(https://github.com/jingpang/LearnVIORB)来做测试(我们加入了双目 VIO 部分,但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距)。VINS Mono (https://gith …...

Tmux 虚拟终端使用

在我们进行深度学习训练时,经常需要好几天,这时肯定是不能随便关闭窗口就让会话挂了的。我们可以采用很多方法来让会话后台运行,同样 Tumx 也是一个很方便的会话后台运行工具,我们可以在 Tmux 中更好地实现类似的效果。 1 什么是Tmux? Tmux 是一个工具,用于在一个终端窗口中运行多个终端会话。不仅如此,你还 …...

[ROS] 在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic

ROS 的发行版很多,之前的文章中我们介绍过在 Ubuntu 14.04 上安装 indigo。 时光荏苒,Ubuntu 和 ROS 的长期支持版本都已经更新了,对于最新的 Ubuntu 16.04 通常情况下我们更多地使用其稳定版本 Kinetic。这篇文章就讲下 Kinetic 版本在 Ubuntu 下的安装。 0、安装环境 Ubuntu 16.04 LTS 1、配置源 使用 ROS...