论文笔记：Deep ChArUco: Dark ChArUco Marker Pose Estimation
ChArUco 在相机标定中比较常用，同时在一些 AR 应用中也有涉及。这篇文章是针对 ChArUcho 这个矩阵二维码使用 Deep Learning 方法进行姿态估计，取得了比传统方法更佳鲁棒的结果（似乎可以为标志检测之类）。
文章主要贡献在于：
1、两个网络 ChArUcoNet 和 RefineNet：前者用于定位 ChArUco 的角点坐标，后者用于对角点坐标进行亚像素修正
2、使用仿真数据进行自动标注与训练的方式
1 传统方法
ChArUcho 示意图如下：
ChArUco 就是棋盘格和 ArUco 码的结合，整体是一个 5x5 的期盼形状，总共有 16 个 ArUco 码代替了棋盘格中的白色方格，其中的...
Ubuntu/Mac 深度学习开发基本环境配置
0 环境依赖
Ubuntu 依赖库：
1）zsh：
安装：
Shell
sudo apt-get install zsh
1
sudo apt-get install zsh
2）git：
安装：
Shell
sudo apt install git-all
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sudo apt install git-all
Mac 依赖库：
1）Homebrew：
安装：
Shell
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
1
/bin/bash -c "$(curl -fsSL...