Month: May 2018

欧拉积分、中点积分与龙格-库塔积分

在 SLAM 系统中经常用到各种不同的数值积分方法,工程上最常见的有三种:欧拉积分(Euler method)、中点积分(Midpoint method)和龙格-库塔法积分(Runge–Kutta methods)。他们的区别就是如何用数值方法模拟一个斜率。这里简单总结如下: 一、欧拉积分 [......] 继续阅读 >>...

[C++11] C++11 中的回调

之前写 Java 和 OC 非常羡慕其中的回调机制,之前的博客也介绍了一个使用 fast delegate 回调的 C++ 机制(参见:[C++] 简单高效的 delegate 方法)。现在 C++11 已经普及了,也同样支持了回调,虽然比高阶的语言 Java 和 OC 之类还稍显繁琐,但是基本[......] 继续阅读 >>...