ORB SLAM2 是 2015年比较受到关注的一篇文章,它的主要思想是借助 ORB 描述子改进了 Sparse SLAM 的性能,使得其在稳定性和速度上都达到了比较好的程度。从创新性上来讲,它的主要贡献是在跟踪、地图创建、重定位等方面统一采用了 ORB 描述子,同时在例如初始化等细节上考虑非常周全[……] 继续阅读 >>...