PTAM 中的内存泄露问题和修正

在编译和调试 PTAM 过程中发现一些可能引起内存泄露的问题,现将修改方法列出供参考。由于 PTAM 可能更多的只是一个实验代码,我也并没有仔细阅读过,因此问题可能远不止这些,如有发现问题或者修改不当之处,欢迎大家在后面留言讨论。

1、Keyframe 中的内存泄露修正:
1) 修改 Keyframe.h 文件,增加析构函数:

2) 修改 Keyframe.cc 文件,增加析构函数:

2、MapPoint 中的内存泄露修正:
1) 修改 MapPoint.h 文件,增加析构函数:

2) 修改 MapPoint.cc 文件,加入头文件:

3) 修改 MapPoint.cc 文件,增加析构函数:

3、Map 中的内存泄露修正:
1) 修改 Map.cc 文件,增加析构函数声明:

2) 修改 Map.cc 文件,在顶部增加如下代码:

3) 修改 Map.cc 文件,在 Reset 函数中增加如下代码:

4) 修改 Map.cc 文件,增加析构函数内容:

4、Tracker 中的内存泄露修正:
1) 修改 Tracker.h 文件,增加析构函数:

2) 修改 Tracker.cc 文件,增加析构函数:

5、MapMaker 中的内存泄露修正:
在 MapMaker 中存在一个非常隐含的内存泄露,就是在 mvpKeyFrameQueue 添加关键帧后,其处理过程中为了保存给后面 BoundleAdjustAll 使用而没有删除关键帧,后续也没有回收这一段内存。因此我们需要一个 vector 保存下需要回收的内存数组:
1) 修改 MapMaker.h 文件,增加变量:

2) 修改 MapMaker.cc 文件,在 Reset() 函数中添加:

3) 修改 MapMaker.cc 文件,在 ~MapMaker() 析构函数中添加:

附注:最外层的释放顺序
由于 MapMaker 里面包含 mMap 的 Reset 操作,因此最外层结束时释放顺序需要注意下,我这里是这样写的:

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